2018-04-09

gitでよく使うけど忘れるやつ

ファイルを指定して、そのファイルを特定のcommitまで戻す

git checkout {戻したいcommmitID} {相対ファイル名}

直前のコミット操作を取り消す

git reset --soft HEAD^

最新から、<commit>までの差分をarchive zip化

git archive --format=zip --prefix=<ProjectName>/ HEAD  `git diff --name-only <commit>`  -o archive.zip

remote のbranchを削除

$ git push --delete origin {branch_name}

local に新規branch作成

#一覧を取得
git branch -a
 
#作成元のbranchに移動
git checkout {master} 

#新しいbranchを作成
git checkout -b {new_branch}

特定のコミット間の対象フォルダを指定して変更ファイル名の一覧を取得する

 git diff --stat --name-only --relative=<対象フォルダ> <commitID1> <commitID2>

git log よく使うオプションまとめ - Qiita
.gitignoreを後から追記して、対象フォルダの中身を空っぽにする

git rm -r --cached .
git add .
git commit
git push

SJISファイルのdiff をサクッと見たい

 git diff | iconv -f SJIS

master の更新を hogebranchに取り込む

※ もし、作業途中のものでcommit出来るものがあればcommitしておく
# masterブランチへ移動
git checkout master

# git pullでmasterを最新に
git pull origin master
# 開発用ブランチへ移動
git checkout hogebranch
# mergeコマンドでmaserの内容を取り込む
git merge origin master

Submodule

submoduleを消す

git submodule deinit path/to/submodule
 git rm path/to/submodule

強制的にsubmoduleのmaster branchを反映させる

git submodule foreach git pull origin master

Git 使い方見出し一覧

2018-04-03

UWPのTextBoxでEnterキーでVirtual keyboardを閉じる

HoloLens UWP 俺のスニペット

UWPの2DビューでIPアドレスなど一行だけ入力したときにEnterで、キーボードを閉じるには自前で以下のような実装をしないといけません。

こんな感じ

hoge.xaml

XAML側でKeyDownイベントを取得する
この場合は自作のOnKeyDownHandlerを呼び出しています

<TextBox x:Name="hoge" KeyDown="OnKeyDownHandler" HorizontalAlignment="Left" Margin="166,112,0,0" TextWrapping="Wrap" Text="" VerticalAlignment="Top" Width="189" InputScope="AlphanumericHalfWidth"  />

hoge.xaml.cs

OnKeyDownHandlerでEnterを検知してキーボードを閉じる
using Windows.System;が必要です。

private void OnKeyDownHandler(object sender, KeyRoutedEventArgs e)
{
        if (e.Key == VirtualKey.Enter)
        {
                Windows.UI.ViewManagement.InputPane.GetForCurrentView().TryHide();
        }
}

2018-04-01

カメラキャリブレーションの用語の覚書

opencv aruco センシング/NUI

なんとなくやっていたカメラキャリブレーションについて用語の定義など改めて調べてみた。

文末の「参考」にある opencvのドキュメントなどが詳しいのだが用語がわからないと、理解が進まないので、自分が理解するためのメモ。

画像引用元

Distortion Coefficients (レンズ歪みパラメータ )

放射状歪みと接線歪みを補正するパラメータ
[1 x 4] もしくは [1 x 5] の行列として表現される
放射状歪み(Radial Distortion) は直線が曲線になるような歪み
- 画像中心から離れれば離れるほど歪みは大きくなる。
- k₁ , k₂, k₃として表されることが一般的。
接線歪み(Tangential Distortion)は，レンズと画像平面が完璧に平行になっていないことが原因で生じる歪み。
- ある領域が期待しているよりも近くにあるように見えてしまう。
- p₁ , p₂として表されることが一般的。
opencvの行列表現では

$Distortion\ Coefficients = \begin{pmatrix} k_1&k_2&p_1&p_2&k_3 \end{pmatrix}$

として表現される。※k₃が省略の場合もあり

Intrinsic Parameters (内部パラメータ)　

カメラ固有のパラメータ。カメラ行列とも呼ばれる
同じカメラで同じ設定であれば常に同じ
[3 x 3] の行列として表現される
焦点距離
- Focal Length = (f_x , f_y ) （単位はピクセル）
光学中心(主点)
- Principal Point = (c_x , c_y ) （単位はピクセル）

$Intrinsic\ Parameters = \begin{pmatrix} f_x&0&c_x \\ 0&f_y&c_y \\ 0&0&1 \end{pmatrix}$

Extrinsic Parameters (外部パラメータ)

ある座標系における3次元点の座標を別の座標系での座標に変換するための回転と並進のパラメータを指します．
マーカーとカメラ間の位置関係などを設定します。
[3 x 4] の行列として表現される

$Extrinsic\ Parameters = \begin{pmatrix} R_{11}& R_{12}& R_{13}& t_x \\ R_{21}&R_{22}&R_{23}&t_y \\ R_{31}&R_{32}&R_{33}&t_z \end{pmatrix} \\R:回転行列\\t:並進ベクトル$

GML C++ Camera Calibration Toolbox 便利

最近は、GML C++ Camera Calibration Toolboxを使ってキャリブレーションデータを作成しています。また、マーカーはiPadに表示すると、発光するし、歪みも発生しないし便利。

参考

imura-lab.org

2018-01-29

HoloLens のDevice Portalにlocalhostで接続するには、Windows SDKが必要

HoloLens UWP

HoloLens のDevice Portalにhttp://localhost:10080 もしくは、http://127.0.0.1:10080/で接続するには、Windows SDKが必要。

良く見たらドキュメントにも書いてあった。

PC に Visual Studio Update 1 と Windows 10 開発者ツールをインストールします。これで USB 接続が有効になります。

Windows SDKは、全部入れると数ギガになるのだが、試したところ、USB接続を利用するだけなら「Windows IP over USB」が入っていれば、DevicePortalは利用できた。これだけなら、1M以下で済む。

f:id:pigshape:20180129162153p:plain

知らなくて、非開発用PCを利用した場合にはまったのでメモ。

2018-01-18

Unityで利用する c++ のDLLを作成する。(Visual Studio 2017)

unity UWP

基本的に、以下のページにある手順で進めればNative Plugin を作成できるのですが解説が、VS2013ベースになっているので、Visuai Studio 2017で実施した場合にハマッた部分を、忘れないうちにスクショ付きでまとめました。

部分的にしか解説してないので、全体は以下のページを参照してください。

qiita.com

Visual Studio Community 2017
Unity 2017.3.0f3
Windows 10 Fall creator update

でやりました。

DLLビルド用のVSプロジェクトの準備

既存のソリューションに、DLL作成用のプロジェクトを追加する場合はこんな感じでスタート

2018/8/17追記 VS2017 update 3 ではこの部分がまた変更になっています。 * Visual Studio 2017 Update 3 以降で Win32 プロジェクトが作成できなくなった時の対処法 - Qiita

f:id:pigshape:20180118122930p:plain

DLLを作るのですが、この画面では、「c++ のWin32コンソールアプリケーション」を選択。
次に表示されるこの画面で「アプリケーション設定」をクリックして、DLLを選択します。シンボルのエクスポートも忘れないように。
Unityに出力するなら「SDLのチェック」は外さないといけないらしいです。

f:id:pigshape:20180118133326p:plain

で、コードを書く。ここは省略します。

exe形式で実行テスト

同一ソリューション内で、テストのためのexe用プロジェクトを作成したのであれば、「参照の追加」を行うのが、手っ取り早いです。

f:id:pigshape:20180118131611p:plain

ただし、既存の外部DLLやlibを使う場合はこれではダメです。そのような場合は、以下の3つを設定します。

c++ 　>　全般　> 追加のインクルードディレクトリ include/フォルダを指定し、その中に.hファイルを置く
リンカ　>全般＞追加のライブラリディレクトリ libフォルダを指定
リンカ　>入力　>追加の依存ファイル libファイルを指定

作成したDLLをUnity上で実行する

Unityからは

[DllImport("sample-opencv-dll")] private static extern int CountUp();

            Debug.Log(CountUp());
            Debug.Log(CountUp());
            Debug.Log(CountUp());

のような感じで呼びだすことができます。「DllImport」にファイル名を書くときは拡張子 (.dll)を含めるとエラーになるので含めません。

libで追加ライブラリを指定した場合は、そのdllもPlugins内に配置しておかないと、

Plugins: Failed to load 'Assets/Plugins/x86_64/xxxxxxxx.dll' with error '指定されたモジュールが見つかりません。
'.

という警告や

DllNotFoundException: Failure has occurred while loading a type.

という例外エラーが発生するので、関連DLLの配置もお忘れなく。

おまけ　既存DLL ( or lib ) の中身を解析する方法

スタートメニューから[開発者コマンドプロンプト for VS2015]を起動する

DLLのインターフェースを確認する

cd (DLLの場所)
dumpbin  /exports xxxxx.dll

dllが32bitか64bitか確認する。

dumpbin   /HEADERS xxxxx.dll | findstr machine

Visual Studio 2017のみでdumpbin を使う。(追記2018.12.28)

[開発者コマンドプロンプト for VS2015]は、Visual Studio 2017 のみインストールしていると、スタートメニューに表示されない。

利用するにはコマンドから起動する必要がある。

Win +R を押して

cmd /k "C:\Program Files (x86)\Microsoft Visual Studio\2017\Community\Common7\tools\VsDevCmd.bat"

で起動できる。ちなみに、dumpbin.exe自体は

C:\Program Files (x86)\Microsoft Visual Studio\2017\Community\VC\Tools\MSVC\14.10.25017\bin\HostX64\x64\dumpbin.exe
C:\Program Files (x86)\Microsoft Visual Studio\2017\Community\VC\Tools\MSVC\14.10.25017\bin\HostX64\x86\dumpbin.exe
C:\Program Files (x86)\Microsoft Visual Studio\2017\Community\VC\Tools\MSVC\14.10.25017\bin\HostX86\x64\dumpbin.exe
C:\Program Files (x86)\Microsoft Visual Studio\2017\Community\VC\Tools\MSVC\14.10.25017\bin\HostX86\x86\dumpbin.exe

この辺りにある。

参考: If you have Visual Studio 2017 installed then you can use dumpbin to dump the PE... | Hacker News

2018-01-05

Unity 2017.3 で TouchScreenKeyboard が使えない

HoloLens UWP unity

Unity 2017.3を利用してHoloLensアプリを開発する際に、キーボードが使えなくて困ったのでメモ。

D3DのHoloLensアプリケーションではキー入力が使えないのですが、 Unity 2017.2までは、 Build TypeをXAMLにして、TouchScreenKeyboardを利用すれば、自動的にXAML画面が呼び出されて文字入力を行うことができました。

littlewing.hatenablog.com

具体的には以下のコードをGameObjectにアタッチすると、startが呼び出された時点で、本来はキー入力画面が表示されます。

public class InputTest : MonoBehaviour
{
    TouchScreenKeyboard keyboard;
    public static string keyboardText = "Input any";
    // Use this for initialization
    void Start()
    {  
        Debug.Log("start keyboard");
        if (keyboard == null)
            keyboard = new TouchScreenKeyboard(keyboardText, TouchScreenKeyboardType.Default, false, false, false, false, "sample prompting text that goes above the textbox");
        else
            keyboard.active = true;       
    }
}

しかし、これが、Unity 2017.3では動かない。アプリが落ちてしまいます。特に例外も発生しない。

Unity version	Result
Unity 2017.4.3f1	not working new 18/05/30
Unity 2017.3.1p4	not working new 18/05/30
Unity 2017.3.0b10	not working
Unity 2017.3.0b10	not working
Unity 2017.3.0f3	not working
Unity 2017.2.0b11	working
Unity 5.6.3f1	working

Unity 2017.2とUnity 2017.3でBuild出力されたC#プロジェクト内の、MainPage.xaml.csを比較してみたところ、

 appCallbacks.SetKeyboardTriggerControl(this);

の記述が、Unity 2017.3では削られていました。

//Unity 2017.2.0b11で出力した、MainPage.xaml.cs抜粋

appCallbacks.RenderingStarted += () => { RemoveSplashScreen(); };

#if UNITY_UWP
                if (Windows.Foundation.Metadata.ApiInformation.IsApiContractPresent("Windows.Phone.PhoneContract", 1))
                    isPhone = true;
#endif

//ここから、4行がUnity2017.3では無い。
#if !UNITY_WP_8_1
                appCallbacks.SetKeyboardTriggerControl(this);
#else
                isPhone = true;
#endif
//ここまで

appCallbacks.SetSwapChainPanel(GetSwapChainPanel());
appCallbacks.SetCoreWindowEvents(Window.Current.CoreWindow);
appCallbacks.InitializeD3DXAML();

そこで、2017.3側で　SetKeyboardTriggerControlを追加しようとしたところ、そんなメソッドは無いと怒られます。

f:id:pigshape:20180105194643p:plain

Documentには載ってるのに・・

Unity - Manual: AppCallbacks class

あきらめて、自前でXAML Page作ります。

xaml切り替えは @d_yamaさんの解説記事がわかりやすいです。

blog.d-yama7.com

2017-12-18

HoloLens＋Arucoを触ってみた

HoloLens unity センシング/NUI opencv aruco

こちらのリポジトリの「HoloLensArucoTracking」を触ってみた https://github.com/KeyMaster-/HoloLensArucoTracking/

Editor用とHoloLens用のSceneがある。
使い方はReadme見れば大体わかる
Unity 5.6.3とUnity 2017.3.b10でHoloLens実機ビルドできた。

youtu.be

注意点

特定のIDに反応させたい

MainCameraについている、MarkerObjectPlacer.csがONの状態だと、どのマーカーにも反応してCubeが表示される。
特定のIDを利用したい場合は、TrackedObjectExampleを利用する。

マーカーIDを指定しても反応してくれない

READMEにも書いてあるが、ArucoのマーカーIDがOpenCVのものと、本家（このコードはこっち）で異なる。そのためAruco Marker Generatorなどで、マーカーを作成した場合はIDが異なるので注意。どのIDが反応しているかを調べるには、先ほど書いたメインカメラについている、MarkerObjectPlacer.csのonDetectionRun()部分で

        for (int i = 0; i < ArucoTracking.marker_count; i++) {
            PoseData pose = trackingRunner.poseDict[ArucoTracking.ids[i]];
            Debug.Log("ID is " + ArucoTracking.ids[i]);  //★この行を追加

            quadInstances[i].transform.localPosition = pose.pos;
            quadInstances[i].transform.localRotation = pose.rot;
        }

などとしてやれば調べることができる。 OpenCVのMarkerID:1はこのコードではID:256として反応した。

マーカーの位置がずれる

MainCameraについているArucoRunner.csに、マーカーの実寸サイズをちゃんと指定してやる必要がある。

一辺、36mmのマーカーなら、Inspector上でMarker Size 0.036と指定してやる。

その他のAruco関連ライブラリ

MarkerBased AR Example

ちなみに、Arucoを動かすことができるAssetがAssetStoreにもある。

https://www.assetstore.unity3d.com/jp/#!/content/29678

こちらも試していましたが、カメラキャリブレーションがそのままでは、ガバガバなので、ちゃんと使うには自前で調整が必要そうです。

HoloLensでのARマーカー（ArUco）、現状ではカメラのフレームレートの低さとシャッタ速度が設定できなくてロバスト性が低く、本来の位置トラッキング性能と比べると体験としては著しく質が下がりますね…。これをそのまま使う予定は今の所無いのですが。
— あるしおうね (@AmadeusSVX) 2017年5月5日

aruco-unity

Unity上でのカメラキャリブレーションに関しては、こちらのプロジェクトにはキャリブレーション用のシーンがありました。

github.com

littlewing

人間とコンピューターとメディアの接点をデザインするために考えたこと

gitでよく使うけど忘れるやつ

Submodule

UWPのTextBoxでEnterキーでVirtual keyboardを閉じる

hoge.xaml

hoge.xaml.cs

カメラキャリブレーションの用語の覚書

Distortion Coefficients (レンズ歪みパラメータ )

Intrinsic Parameters (内部パラメータ)

Extrinsic Parameters (外部パラメータ)

GML C++ Camera Calibration Toolbox 便利

参考

HoloLens のDevice Portalにlocalhostで接続するには、Windows SDKが必要

Unityで利用する c++ のDLLを作成する。(Visual Studio 2017)

DLLビルド用のVSプロジェクトの準備

exe形式で実行テスト

作成したDLLをUnity上で実行する

おまけ　既存DLL ( or lib ) の中身を解析する方法

Visual Studio 2017のみでdumpbin を使う。(追記2018.12.28)

Unity 2017.3 で TouchScreenKeyboard が使えない

HoloLens＋Arucoを触ってみた

注意点

特定のIDに反応させたい

マーカーIDを指定しても反応してくれない

マーカーの位置がずれる

その他のAruco関連ライブラリ

MarkerBased AR Example

aruco-unity

参考ドキュメント

Submodule

hoge.xaml

hoge.xaml.cs

Distortion Coefficients (レンズ歪みパラメータ )

Intrinsic Parameters (内部パラメータ)

Extrinsic Parameters (外部パラメータ)

GML C++ Camera Calibration Toolbox 便利

参考

DLLビルド用のVSプロジェクトの準備

exe形式で実行テスト

作成したDLLをUnity上で実行する

おまけ 既存DLL ( or lib ) の中身を解析する方法

Visual Studio 2017のみでdumpbin を使う。(追記2018.12.28)

注意点

特定のIDに反応させたい

マーカーIDを指定しても反応してくれない

マーカーの位置がずれる

その他のAruco関連ライブラリ

MarkerBased AR Example

aruco-unity

参考ドキュメント

Intrinsic Parameters (内部パラメータ)　

おまけ　既存DLL ( or lib ) の中身を解析する方法