littlewing

人間とコンピューターとメディアの接点をデザインするために考えたこと

Azure Kinect のキャリブレーションデータを取得する

Azure KinectOpenCVを組み合わせたくて、カメラの歪みパラメータ(Distortion Coefficients/Intrinsic Parameters)を取得した。

マーカーボードを使って自分でやらなくても、デバイスから値が取得できる。(便利)

azure-kinect-sensor-sdkに パラメータ取得のためのサンプルがあるのでそれを実行。

SDKのビルドはここが参考になった。(Visual Studio 2017でCmakeList.txtを読み込んでビルドするだけ)

ビルドすると、calibration_info.exeが生成される。 AzureKinectを接続して実行すると以下のように出力される。

C:\GitHub\Azure-Kinect-Sensor-SDK\build\Win-x64-Release-Ninja\bin>calibration_info.exe  > out.txt
Found 1 connected devices:

===== Device 0: {DeviceID:XXXXXX} =====
resolution width: 640
resolution height: 576
principal point x: 309.301086
principal point y: 330.656738
focal length x: 505.119751
focal length y: 505.163605
radial distortion coefficients:
k1: 3.063722
k2: 1.988396
k3: 0.102371
k4: 3.397454
k5: 2.984188
k6: 0.544097
center of distortion in Z=1 plane, x: 0.000000
center of distortion in Z=1 plane, y: 0.000000
tangential distortion coefficient x: -0.000098
tangential distortion coefficient y: 0.000048
metric radius: 0.000000

ただし、このデフォルト状態だと、K4A_DEPTH_MODE_NFOV_UNBINNEDの Depthカメラのキャリブレーション情報となる.

RGBカメラの値を取得したい場合は

auto calib = calibration.depth_camera_calibration;

auto calib = calibration.color_camera_calibration;

変えるなど調整が必要

1080pのRGBカメラの場合は

Found 1 connected devices:

===== Device 0: {DeviceID:XXXXXX} =====
resolution width: 1920
resolution height: 1080
principal point x: 968.939209
principal point y: 558.608459
focal length x: 899.693420
focal length y: 899.449646
radial distortion coefficients:
k1: 0.678679
k2: -2.779486
k3: 1.569404
k4: 0.554819
k5: -2.610379
k6: 1.500811
center of distortion in Z=1 plane, x: 0.000000
center of distortion in Z=1 plane, y: 0.000000
tangential distortion coefficient x: 0.000476
tangential distortion coefficient y: 0.000104
metric radius: 0.000000

720pのRGBカメラの場合は

Found 1 connected devices:

===== Device 0: {DeviceID:XXXXXX} =====
resolution width: 1280
resolution height: 720
principal point x: 645.792786
principal point y: 372.238983
focal length x: 599.795593
focal length y: 599.633118
radial distortion coefficients:
k1: 0.678679
k2: -2.779486
k3: 1.569404
k4: 0.554819
k5: -2.610379
k6: 1.500811
center of distortion in Z=1 plane, x: 0.000000
center of distortion in Z=1 plane, y: 0.000000
tangential distortion coefficient x: 0.000476
tangential distortion coefficient y: 0.000104
metric radius: 0.000000

となった。

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